Nato a Monza, diplomato in chitarra al conservatorio G. Nicolini di Piacenza, sotto la guida del M. Mauro Storti, si è perfezionato con Roland Dyens e David Russel.
Ha al suo attivo oltre 200 concerti come solista e in formazioni da camera.
Ha composto molti brani per chitarra, per formazioni cameristiche e per orchestra che sono stati eseguiti in Italia e all’estero.
Ha curato le scelte musicali, gli arrangiamenti e composto le musiche originali per 3 stagioni di spettacoli di musica e poesia per il Centro Culturale Ricerca di Monza.
In questo contesto, fonda l’Ensemble Poesis con l’obbiettivo di arricchire le atmosfere timbriche per il commento musicale della poesia.
Ha pubblicato il libro di composizioni per chitarra Nel silenzio, edito da Rugginenti e riedito da MAP Editions. Di questo libro Cris Dumigam nella sua recensione sulla rivista inglese Classical guitar scrive: “L’autore si è curato di evitare qualsiasi luogo comune ’chitarristico’ (…) particolarmente nella bella Pastorale”.
Nel settembre 2008 è stato pubblicato il libro Poesie senza parole e nel novembre del 2011 è stato pubblicato dall’editore Rugginenti il libro Corso Teorico-Armonico per la musica moderna in tre volumi, scritto con Bruno Milanesi. Di questo libro il critico musicale Maurizio Franco scrive, nella sua prefazione: "Questo libro è chiaro, semplice (ma non semplicistico) e serve come indicazione di un percorso da sviluppare."
Nel marzo del 2013 è stato pubblicato dall’Editore Rugginenti il CD Ensemble Poesis.
Nel gennaio 2015 è stato pubblicato da MAP Editions il CD Viaggio verso il cielo, composto di 13 brani di Roberto Guarnieri interpretati da solo e in trio con il violinista Luca Santaniello e il flautista Roberto Bertolin.
Nell’aprile 2017 è stato pubblicato da Volontè il libro Come scrivere una canzone - Manuale completo. Il libro nasce dall’esigenza di aiutare chiunque voglia esprimersi con la canzone a trovare la strada giusta per giungere al miglior risultato.
Ha composto e prodotto il musical Adamo ed Eva alla ricerca della felicità perduta in collaborazione con Giosuè Tortorelli.
Ha insegnato composizione e arrangiamento al CPM di Milano, insegna arrangiamento alla Scuola Civica di Cinisello. Insegna chitarra nelle scuole civiche di Cassano d’Adda, Pioltello e Cinisello.
Sito web www.robertoguarnieri.com